Rotación de satélite que gire sobre sí mismo y además con la corona

Buenas. Estoy realizando una animación del funcionamiento del diferencial mecánico del coche.
El problema me surge cuando quiero que el satélite (amarillo) gire sobre sí mismo y además con la corona (verde, con un giro en el plano XY). Para realizar esto último, he recurrido a la jerarquía.
Al poner en su posición el satélite y ver la animación, en el recorrido chocan los dientes de éste con los planetarios (rosa), lo cual no debería suceder.

¿Sabéis cómo se puede solucionar?

Un saludo.

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