Agarrar biped en movimiento a objeto rigido

Buenas tardes, a ver si alguien pudiese ayudarme con un problema que tengo con el bíped. Lo he aplicado un movimiento (*.bip) simulando una máquina de ski, el movimiento es perfecto, pero, ¿cómo puedo hacer para que se sujete a la barra de la máquina con las manos y que la plataforma la siga con los pies? Como puedo alterar el movimiento?

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