Alinear huesos y piel

Hola a todos, bueno, no sé si mi duda va por aquí. Que montón de mensajes, creo que me va a llevar un par de semanas leérmelo todo.

Tengo una duda muy tonta, pero que llevo dos días dándome contra las paredes. Necesito alinear un objeto con un hueso.

Imaginemos un ejemplo muy tonto: tengo un script que a partir de la selección de un hueso (bone) y una piel (un tubo, por ejemplo) alinea y posiciona la piel con el hueso.

Con el posicionado y la selección no tengo problema, pero no consigo alinear el hueso con el tubo. He intentado eliminar escalas, normalizar, matrices inversas, asignar rotaciones de forma directa, pero nada. Creo que el problema está en los vectores de dirección que no apuntan a donde yo quiero, pero no tengo ni idea de cómo solucionarlo.

A ver si alguien alguna vez lo ha hecho y puede ayudarme, me vendría muy bien. Gracias.

Ver más sobre el tema y los comentarios en el foro