Articulación de prototipo

Quiero articular el prototipo de la fotografía, que es una especie de prensador, y no sé por dónde empezar. He creado dos cilindros anchos, uno superior y otro inferior, que hacen de prensa, y dos cilindros más finos que hacen de mangos, y que se unen a la pieza inferior. Entre cada mango y la pieza superior hay una articulación, para que esa pieza superior baje al tirar hacia abajo de los mangos. He probado con IK, pero no encuentro la solución.