Articular modelo robot humano

Buenas tardes. He creado un robot y me gustaría saber, por ejemplo, como crear una relación entre rodilla- Muslo, codo-brazo etc, de modo que si movemos el codo se mueva también el brazo o que si giro la cintura lo haga también el tronco. No sé cómo lo llamara el 3dsMax, relación de dependencia, esqueleto.
¿Sabéis donde puedo encontrar algún buen manual para ver el funcionamiento de las articulaciones?
Mil gracias por vuestra ayuda.

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