Biped andando sobre malla

Hola cual es la mejor forma de situar las huellas de un bípedo sobre, por ejemplo, una malla, ¿cómo puedo alinearlas con una superficie irregular sin tenerlas que poner manualmente.

Alinear no me funciona o no lo sé usar correctamente.

E intentado vincular el Biped a un ficticio, pero creo que no voy bien.

Lo que quiero es que no atraviese la malla sino que parezca pisarla y andar sobre ella estoy algo estancado podéis orientarme. Gracias.