Blender ge: objetos con animación y dinámicas

Estoy tratando de que conviva en un objeto la posibilidad de que tenga dinámicas libremente, con restricciones y todo, pero que al mismo tiempo se le pueda poner una animación. En particular, me gustaría qué una ragdoll de esas a las que les cuelgan los miembros, pueda también ser animada y controlada con las teclas (caminar y todo eso) dependiendo de su estado.

No quiero que ha un objeto con dinámicas se le pueda añadir movimiento con las teclas a la vez, eso sí es posible, claro, pero los movimientos se mezclan y no quiero eso; sino que, dependiendo del momento, el objeto sea considerado controlable o libre como el viento.

Estoy intentándolo de muchas formas, pero ninguna funciona. Emparentando cada objeto a un hueso de una armature, o entre ellos, o animándolos libremente, por una cosa o por otra, me quedo bloqueado.
¿A alguien se le ocurre algo?

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