[Blender] Hueso de la pierna loco

Hola, un problema breve, y creo que bastante común. Después de hacer la armadura correctamente, los huesos de la pierna me quedan en este orden (de arriba a abajo): fémur, tibia, hueso de tacon, hueso de pie y otro hueso en la punta del pie. Todos están correctamente emparentados para poder ponerlo de puntillas si lo necesita. El problema es que muevo la pierna usando la cinemática inversa en la tibia mediante un hueso de control colocado como una espuela en el pie. Y la pierna responde bien, hasta llegar a una cierta altura en que se vuelve loca y da bandazos o hace piruetas. He visto en algunos videotutoriales que una de las soluciones recomendadas para que esto no ocurra es que las rodillas estén ligeramente flexionadas, pero en mi caso no funciona. Gracias por la ayuda.