Hola vleda lo puedes hacer en Blender (como dice Caronte) pero solo con Blender internal y AO, no con Yafray, en cuanto a Braybaker, no te recomiendo que lo utilices con Yafray ya que se hace eterno, te aconsejo, que pruebes light Maker https://www.awingsoft.com/ que es la versión gratuita de Awakening.
Puedes exportar tu escena desde Blender en formato DirectX (en 3ds, no exporta bien el mapeado), para importarlo desde lm. Una vez, lo tienes en lm, creas el light map, lo puedes grabar como.bmp, ahora el archivo en 3d, lo exportas desde lm de nuevo en formato x y lo importas desde Blender (ya que ha modificado el mapa UV) le vuelves a asignar la textura y a utilizar en ge (no entiendo por qué, unas veces trae bien los light maps y en otras ocasiones lo he de rotar 90 grados).
Espero te sea de ayuda. Un saludo.