[Blender] Poner un suelo como limite

Estoy animando un personaje en Blender, llevo poco tiempo con el programa, pero flipo con sus posibilidades. Tengo un problema con los constraints. Le he puesto un constraint flor en los huesos de los pies del personaje, anidado a otro hueso aparte que hace de límite.

Al mover el pie arriba y abajo me lo respeta, y no sobrepasa ese límite, pero cuando roto el pie me lo traspasa y al animar queda raro, como si se hundiera en el suelo, no sé si me explico.

Os pongo unas capturas:
Poner un suelo como limite-captura-de-pantalla-2012-02-01-a-las-12.54.07.png
Poner un suelo como limite-captura-de-pantalla-2012-02-01-a-las-12.54.19.png

No sé si estoy aplicando bien los constraints de flor o si es que debo aplicar uno diferente. Muchas gracias.

Miniaturas adjuntas
Poner un suelo como limite-captura-de-pantalla-2012-02-01-a-las-12.54.07.png   Poner un suelo como limite-captura-de-pantalla-2012-02-01-a-las-12.54.19.png  

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