[Blender] Problema con IK y pole target

Hola a todos, estoy realizando mi primer riggnig, estoy animando un brazo que tiene tres huesos, el hueso que hace de mano lo convierto en IK (le restrinjo a dos huesos) y lo muevo libremente. Pero cuando añado un objeto en el pole target, el brazo se queda rígido (los dos huesos que tengo restringido el IK), pero si puedo darle rotación. Que estoy haciendo mal? ¿se puede tener movimiento libre y rotación? Todo esto lo estoy realizando en Blender 2.56a.