[Blender] Restricciones mecánicas en Blender

Hola. Estoy intentando crear una animación sobre el movimiento de unas palancas y no me aclaro. No sé si seguir peleándome con las restricciones de Blender o pasar a usar Huesos, de los que no tengo ni puñetera idea.

Subo un esquema para explicar el lío en el que me he metido y del que no sé salir. Las líneas rectas simbolizan las palancas. Los círculos concéntricos son las articulaciones y las que están dentro de recuadros son fijas, no se pueden mover de su sitio. Quiero que en un primer desplazamiento, al rotar la palanca roja hacia arriba, se mueva la palanca azul. Una vez estamos en esta posición, al seguir rotando hacia arriba la palanca roja, empuja también a la verde, que se desplaza junto con la azul.

Estoy aplicando relaciones de parentesco entre las distintas palancas. También estoy aplicando restricciones y he trasladado los orígenes de cada palanca a los puntos de pivote, pero lo único que consigo es entrar en bucle y por tanto en error. Tan solo he conseguido mover la palanca roja y la naranja de forma sólidaria. Cada palanca si soy capaz de rotar correctamente, pero cada una por separado.
¿Algún consejo, pista, orientación o solución?
Un saludo.

Miniaturas adjuntas
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