Cinemática inversa

Hola a todos, os escribe pidiendo consejo. Estoy animando un reposapiés para un sillón de reposo de los que hay en los hospitales y el movimiento del sillón sería el siguiente: se tira de las asas y el dummie 1 y 3 se mueven, el 2 y el 4 solo sirven de ejes. No sé si necesitaré poner algún dummie intermedio, he intentado ya varias cosas, pero no me funciona bien. Se os ocurre algo. Muchas gracias por anticipado y un saludo.
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