Cómo abrir y cerrar pinzas

Depende lo que quiera conseguir gregoriosamsa, pero en mi opinión es complicarse la vida usar huesos para eso (editado: he leído mejor el mensaje anterior y no decía nada de huesos la verdad, lo siento), yo haría lo siguiente:
Suponiendo que tienes cada una de las partes de la pinza creadas, en una posición simétrica (abiertas o cerradas, da igual), y con sus pivotes correctamente colocados (para que giren por dónde quieres), crea un ayudante (un simple dummie bastara) y colócalo en el medio de las dos partes a la altura del pivote (puedes colocarlo donde te apetezca, es simplemente por tenerlo todo ordenado), ahora con el cursor encima del dummie pulsa el botón derecho y elige wire parameters abajo del todo (también lo tienes en el menú animation). Elige transform/rotation/x, y o z rotation (dependiendo de cual sea el eje que necesites).

Veras que se crea una línea discontinua similar a la que aparece cuando usas select and enlace. Bien pues pulsa en una de las piezas de la pinza y elige lo mismo que antes. Al terminar se abrirá una ventana: en el recuadro izquierdo aparecerán los datos del dummy y a la derecha los del objeto.

Pulsa en una de las flechas que hay entre ambos para elegir el sentido de control:
Si pulsas la flecha hacia la derecha, el dummie controlara al objeto, pero no al revés. Si pulsas la flecha hacia la izquierda será lo contrario a lo anterior. Y si pulsas la flecha doble, se controlaran mutuamente. En tu caso creo que lo mejor sería que el dummie controle al objeto solamente, ahora pulsa el botón conect y prueba a girar el dummie en el eje elegido (puedes cerrar la ventana si quieres), comprobaras que el objeto también gira. Luego déjalo en la posición inicial.

Repite todo el proceso con la otra pieza, pero antes de pulsar el botón conect añádele un signo menos – Delante de la expresión z_rotation que veras en el recuadro inferior derecho, quedando -z_rotation (sin las comillas). Pulsa conect y rota de nuevo el dummie.

Si todo ha salido bien, al rotar el dummie en el eje elegido ambas partes giraran también, pero una en un sentido y otra en el contrario de forma simétrica.

Escrito parece una lección de física cuántica, pero cuando lo hagas veras que es muy sencillo y rápido de aplicar.