Cómo hacéis la configuración de los pies

Hola de nuevo después de tanto tiempo. Estoy probando varias maneras de construir el esqueleto de los pies para animarlos correctamente. Una de ellas es bastante funcional, pero no entiendo muy bien ni su jerarquía ni los puntos de pivote de algunos nodos.

La fórmula la he sacado del libro learning Maya: character rigging and animation.

Me gustaría que me comentarais cómo os trabajáis los pies, cuantos joints usáis (yo 4 tobillo, talón, base de los dedos y punta), como usáis los IK handles, cuantos nodos usáis y que jerarquía entre ellos y los puntos de pivote. Un abrazo. Gracias.

Vaya, posdata: los videojuegos son arte.