Cómo hacer que una mano suelte un objeto vinculado

Hola a todos/as, ya sé que es una pregunta básica, pero no me salgo. La cuestión es que quiero que un objeto vinculado a un hueso de la mano del bípedo deje de estarlo en alguna parte de la animación.

Por ejemplo, la mano tiene una pelota y la quiere dejar sobre una mesa. 1ero vinculo la pelota a la mano, esta sigue su recorrido, pero cuando quiero desvincularla para que se quede quieta encima de la mesa, la pelota queda devinculada en todo el recorrido y ya no sigue la mano al principio de la animación. Como se soluciona esto?
Muchas gracias a priori.

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