Cómo se hace el rig de brazos robots con pistones

Quisiera hacer un brazo robot con un pistón uniendo humero al cubito, que es lo que hace falta saber para que eso funcione, la idea es que, al mover el final de la cadena IK del braxo en la muñeca el pistón se estire y encoja, como empezar? Que herramientas?
Y sabéis algún tutorial en profundidad, si es videotutorial mejor para riggear partes mecánicas y poder comprender como hicieron esto. youtube – The rig of Neo robot. youtube – Neo-alive with passion.

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