Normalmente en el menú ayuda, no en la ayuda, tienes la guía de novedades, se trata de un pdf con todas la novedades de la versión, aunque claro, faltarían las novedades de la versión anterior, es decir las 6, aun así.
Cosas que trae nuevas la versión 6 (la que yo tengo) de la 5.1, pues creo que, la opción exportar panoramas, los HDRI, nuevas funciones en las capas, ¿el Character Studio integrado? No sé podría equivocarme.
Y muchas cosas más.
Pero claro tu pides la diferencias, esas las notas al instante desde que empiezas a utilizar el software, eso sí, sólo si ya le has dado suficiente uso a la versión 5.1.