Entre los pasos del Biped quiero hacer una pausa

Hola amigos, mi problema, es que quiero hacer, por ejemplo, 8 pasos, y entre medio de estos pasos que el bípedo se detenga unos segundos, y después que siga. Para yo poder hacer en esta pausa una animación, y que después continúe con los pasos restantes. ¿cómo hago para hacer está detención en medio de estos 8 pasos? Gracias.