ES posible sin tener que modelar vértice a vértice, pegar un objeto a otro así?

Hola, mi pregunta es simple, ya que para unir 2 objetos que además son redondos uniéndo con los vértices de uno a la estructura del otro objeto, al final si hay que hacerlo miuchas veces al dia se echa mucho tiempo.

He visto que el modificador Shrinkwrap, lo hace, pero solo con un aro, o con vértices, directamente a la estructura de un cilindro, por ejemplo, proyectandose sobre él.

Mi pregunta es si hay algún modificador que conozcáis aue sea capaz de hacer lo mismo, pero entre objetos 3D.

Os pongo las fotografías para qué se entienda mejor.

En la primera fotografía es lo que quiero unir, la segunda están unidos, y la tercera vemos que la primera estructura atraviesa a la segunda por dentro, y hay que retocar vértices para dejarla insertada dentro del cilindro.

SIN BOLEANAS, PORQUE Muchas VECES No COINCIDEN LAS SUPeRFICIES Y No SE PODRIAN APLICAR SIN QUE SE SALGA Un OBJECTO POR DETRAS DEL OTRO
Gracias.

Miniaturas adjuntas
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