Hacer un ciclo de andar con huesos

Hola a todos.sabríais orientarme cómo se realiza un ciclo de andar(por ejemplo) con huesos una vez que tienes la animación? Igual que tenemos una opción en Biped para poder dejar al personaje en un punto que queramos andando, pues lo mismo, pero con huesos. Gracias y un saludo.

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