Limitar los grados de giro de un objeto semi-ejemplo blend

Adjunto una captura de pantalla y un blend para quien lo quiera husmear/aprender el track todo (recomendado para usuarios nuevos).

Hojeando el foro, encontré este mensaje https://www.foro3d.com/showthread.php?t=6053 y estuve fijándome en la mecánica del robot, es un mecanismo interesante, tipo rodilla de Robocop (no sé si recordáis que tenía una palanca para poderla articular manualmente).

El caso es que me he dado cuenta que sería interesante limitar su efecto, para que el hidráulico no se saliera de su sitio (feo) y no encuentro nada para eso en Blender.
¿Sabéis algo al respecto? Un saludo.
** instrucciones: para mover la articulación desplazar el empty por la pantalla.