[Maya] Cómo vinculo un objeto a la mano de mi personaje

Buenas a todos, tengo una duda con una animación en Maya que estoy haciendo, mi personaje tiene un lápiz en la mano y querría vinculárselo a la palma, pero también quiero que pueda animar ese lápiz, me podríais ayudar diciéndome paso a paso a que le tengo que dará mil gracias.