[Maya] Maya IK y escalado de huesos

Primero, saludos a todo el mundo que es el primer mensaje que pongo en el foro. La duda en cuestión. Tengo hecho unas esferas con unas deformaciones que hacen de articulaciones del típico monstruo roca. Bueno, hago todo el esqueleto del bicho, y enlazo cada articulación con su correspondiente roca, creo los IK handles y el bicho se mueve como quiero, excepto por una cosa.

Cuando hago que dé un paso, las articulaciones me rotan como quiero, pero también quería que escalaran los huesos para que las distancias entre las rocas no estuvieran fijas, y así por ejemplo, hacer que la roca que hace de pie estuviera siempre en la posición del end efector, es posible hacer esto utilizando IK dónde está la opción para que pueda deformar los huesos en una dirección permitida la IK gracias de antemano.