Hacer lo que pides es sencillo, tan solo necesitas tener el Adobe Acrobat instalado en el ordenador que va a hacer el proceso. Ojo, no sirve el Reader, tiene que ser el Acrobat que es el programa para crear pdf.
Una vez que lo tengas el dichoso programa te habrá creado una impresora llamada Acrobat Distiller, que es la encargada del proceso de acrobatización. Sigue el procedimiento normal de impresión en AutoCAD, pero en lugar de escoger tu impresora habitual escoges el Distiller de marras.
Y eso es todo, si tienes algún problema lo dices.