Modelar con un esqueleto Biped

Hola. Llevo un tiempo modelando y animando a nivel amateur con 3dsMax 8. Cuando he modelado un personaje (sencillo tipo: mano->antebrazo->codo->brazo->tronco, etc), nunca he usado un esqueleto Biped, y claro animarlo me cuesta mucho trabajo (si bajo el tronco se me bajan los pies y se hunden en el suelo, por lo que tengo que animar cada pedazo, etc).

Ayer me plante crear un Biped: lo creo con sus parámetros y etc y tachan, un hombre multicolor, si levantas la espinilla se le levanta el muslo enganchado a la pelvis, supongo que, sabéis de lo que hablo.

Pero en cuanto al modelado. Si tengo mi, digamos, robot (en plan lego) modelado, que tendría que hacer para otorgarle ese esqueleto? Linkar cada parte a la parte correspondiente del bípedo? Gracias.