Objetos enlazados y animación y pivotes

Te pongo un setup muy simple con lo que más o menos pienso que quieres según tu dibujo y te lo empollas. Básicamente tienes que, animar el IK chain01, bien a pelo o bien enlazando a otro ayudante o lo que sea.

Paso de explicártelo, porque creo que es mejor que te empolles el ejemplo que te pongo, y así te las apañaras tu solo para la próxima (es como mejor se aprende, pienso yo).