Pata para un mech —aun no puedo

Bueno el problema es el siguiente, yo deseo que el mech pueda estirar y encoger la parte tibia, he probado varias configuraciones, pero me da errores cuando pruebo movimientos.

Lo he dejado con un sistema de huesos parecido al de una gallina/pollo.

El mech ya tiene todos los demás movimientos de la pierna, tobillo, etc.

Si alguien sabe cómo solucionar este inconveniente, le agradecería su ayuda, porque llevo varios días haciendole, pero no e salido con nada.