Problema con bípedo y IK solver

Hola amigos, estoy tratando de hacer un bípedo por mi cuenta, apropiado a un modelo de un personaje que me inventé. Entonces, después de hacer los adecuados links, o al menos así es como lo sé, como pueden ver e la imagen, debería de inclinarse la rodilla cuando subo el eje Z, pero en vez de eso, solo se estira el pies del bípedo, no sé que puede estar sucediendo, estoy utilizando el 3ds Max 2009, adjunto un modelo, para que vean lo que estoy haciendo y unas imágenes. Saludos y gracias de ante mano.
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-link.png   -link2.png   -link3.png   -modelado.png   -bipedo.png  

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