Problema con el character studio

Hola a todos/as. Estoy intentando realizar con el Character Studio un bípedo que realice en el suelo un salto y cuando intento que el bípedo se agache para coger fuerza en el salto los pies no se quedan fijos en el suelo.

Probé a seleccionar los botones anclar pies en la persiana de generación de cuadros clave, pero tengo un problema con esto, cuando se agacha los pies se mantiene en el suelo como quería, pero en el momento que está elevándose hacia el otro lado del suelos pies intentan seguir en el mismo punto con lo cual la animación no queda bien.

A ver si alguien me puede dar una solución. Gracias.