Problema Rigeando Mech IkChainSolver

Buenas, alguien sabe si hay forma de corregir el giro que le hace al bone el IkChain cuando flexiono la pata?He encontrado otra manera de hacer que funcione pero es muy engorrosa para animar por que tengo que controlar un ayudante.Por favor si alguien entiende y sabe riguear robots me ayuda.

Si uso solo los bones, articula bien.

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