Problemas con pies

Hola, bueno hice un ciclo de andar, pero lo que pasa que el personaje al caminar se desliza (da la impresión que estuviese en el hielo resfalándose y me aruina la animación :().

Como lo puedo arreglar para que se vea que pisa suelo firme? Hay una forma más fácil?
(ya leí uno de maléfico y uno del manual de Blender, pero no los entendí).

Ver más sobre el tema y los comentarios en el foro