Puntos de control en Blender

Buenas, he estado estos días mirando unos demo reels de rigging y he visto que todo el mundo usa como unos puntos de control.

Es decir, cuando hago una animación de una persona andando yo voy moviendo los huesos, pero he visto rigging de gente que tiene, por ejemplo, un punto de control en el tobillo y al moverlo la pierna ya se adapta a la forma de andar, sin tener que mover hueso a hueso.

También he visto que mucha gente tiene como un círculo a la cintura que al moverlo deforma o rota las piernas, existe esto en Blender? Como se hace en Blender?
En fin, dejo aquí mi pregunta ya que en el libro de Blender no veo nada referente a esto y ya no sé dónde buscar.

Uso el Blender 2.40 alpha1. Un saludo y muchas gracias.

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