Reverse foot en Blender

Bueno, para no seguir contaminando el hilo de Blender pongo esto aquí. Subo un archivo con el reverse fot más o menos implementado en Blender, es el avance siguiente al que puse en el hilo de blender2.40, intentando que toda la animación se pueda hacer con CI. El caso es que nunca he logrado que la IK que controla el tobillo (IK tobillo) quedé fijada al pie o a la pierna de alguna manera. Ya sé que se puede animar igual sin que lo esté, pero me saber si hay algún método para que el animador no tenga que cuidar que sus IK no se separen mucho de la cadena. Saludos.
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Reverse foot en Blender-captura_reverse_foot.jpg  
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