Seguir mano a cuerpo

Mi pregunta es la siguiente. Tengo un rigging hecho y lo que quiero es, en la parte del brazo, cuando mueva el cuerpo, que la mano no se quede anclanda con el ayudante. Vamos tener cinemática inversa y directa a la vez.

No sé si me explico. Si tiro del ayudante de la mano bien pues tiene CI. Pero cuando muevo la columna el ayudante de la mano con la susodicha se quedan anclados, o sea no siguen al cuerpo. Un saludo que estoy negro.

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