Sugerencias con 3dStudio Max

Tienes la opción de atachearlo todo y animar cada pieza independiente por su lado. Otra opción sería hacerle un esqueleto de Bones, para eso necesitas que todas las piezas formen una sola malla.

Podrías empezar todo el modelo de nuevo y hacerlo por box modeling o también unir esas partes ya hechas. Para esto imagino que puedes hacer uniones booleanas y luego editar los vértices den las juntas para que queden coherentes con el resto de la malla.

Una vez sea todo una pieza, le aplicas el modificador skin y creas un esqueleto que es el que realmente vas a animar. En skin, tienes que seleccionar los huesos que van a deformar la malla y la influencia que tendrán.

Busca tutoriales de rigging, que vendrá todo explicado con más detalle.

Posdata: como huesos (Bones) puedes usar los que trae el 3dsMax o usar cualquier otra primitiva, líneas, cilindros, cubos, etc.

Lo bueno de usar Bones es que después puedes usar cadenas IK o de cinemática inversa que simplifican los movimientos un montón.

Hay una extensión llamada bípedo para max pero yo nunca la he usado, es algo, así como un esqueleto ya hecho.