Sugerencias con brazo robot

Hola. Necesito ayuda, he visto multitud de tutoriales sobre rigging en general y sobre rigging robótico, pero hay algo que nunca especifican y que me trae de cabeza, seguro que para ustedes es una bobada y pueden ayudarme.

Trabajo en 3ds Max 2011 e intento hacer un brazo robótico, pero me encuentro con el siguiente problema: una vez colocados los Bones y la cadena IK y demás todo funciona bien incluso con la malla, pero no logro restringir los ejes de rotación de las articulaciones de mi robot.

Adjunto esta imagen para que veáis lo que me pasa. Gracias.

Miniaturas adjuntas
Sugerencias con brazo robot-sinttulost.png  

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