Sugerencias tema de huesos

Hola amigos. Soy bastante nuevo en esto, y quería realizar una animación de un robot sencillo, con 4 o 5 huesos. El problema le tengo que por más que busco no encuentro un tutorial donde expliquen lo que yo quiero hacer y eso que pienso que es bastante sencillo.

El brazo del robot gira con un cilindro hidráulico, al igual que lo hace la pala de una excavadora, es tema es que, al animar el hueso de la pala, tendría que verse como también se desplaza el cilindro.

Llevo dos días buscando la forma y nada, solo veo tutoriales para el Maya y son excesivamente complicados.

Así que, si algún alma caritativa me lo explica en lenguaje novatos, se lo agradecería mucho. Un saludo y gracias.