La forma es la siguiente:
A la derecha del menú principal del command panel, a la derecha de utilities(martillo), hay un pequeño espacio vacío, al colocar el cursor aparece el nombre command panel.
Después, hacer click con el botón derecho y aparece un menú del cual seleccionamos minimize.
Y listo.
A mí me pareció mejor aún ya minimizado, tomar el borde derecho del panel y tirarlo hacía la derecha, cosa que estando desplegable el panel, quede todo el menú a la vista, creo que es más óptimo, y después de que retiramos el cursor vuelve al estado minimizado.
Así, a mi parecer, queda mejor el viewport, y rápidamente nos podemos acostumbrar a desplegar el command panel.
Para restaurar el panel al estado original si lo prefirieron así, se va al mismo espacio vacío del menú, y con click derecho se selecciona Dock y right y ya está seteado para estar siempre visible el command panel.