Unity Problemas Rig Humanodie

Buenas tardes, estoy tratando de usar Kinematica Inversa para hacer varias cosas a mis personajes y tengo un problema. Para que funcione, el Rig del personaje debe de ser Humanoide y para esto debe de tener el número de huesos que necesita Unity, o dicho de otro modo debe de estar pensado para ser rigeado en Unity y este programa tiene un método de Rig demasiado simple, para un personaje humano normal, sin cola, sin mas brazos de la cuenta, etc. y no funcionan bien las animaciones.
¿Sabeis de que forma puedo editar el Rig desde Unity para poder añadirle todos los huesos que componen mi personaje y que funcione correctamente? Añado que si el Rig lo pongo Genérico funcionan las animaciones bien (no es nada de mi modelo), el problema es que necesito que sea humanoide para las IK y es ahí donde falla. Un saludo.